产品兼容性
支持状态如何判断
Section titled “支持状态如何判断”先读取 product_code 与 JointLayout，再按功能域判断可用能力。硬件具有某个模组，不等于当前 SDK 已验证其全部功能。
已支持 该能力已在公共 API 中提供，仍需满足布局和固件要求。 不支持 硬件缺失或不由本 SDK 提供。
未验证 当前仅提供识别与布局，不应调用未验证的功能域。 实验性 语义可能调整，不作为功能安全保证。
产品支持矩阵
Section titled “产品支持矩阵”所有下列产品均可识别；表中运动/状态/运维列描述 SDK 开放范围。
| 产品 | DOF | 运动 / 状态 / 运维 | hand.touch 主链路 |
|---|---|---|---|
| UB1、UD1 | 21 | 已支持 | 不支持 — 无触觉硬件 |
| UF1 | 21 | 已支持 | 指尖力/力矩；点数以布局为准 |
| UF2、UF3 | 21 | 已支持 | 指尖力/力矩与指腹/手掌阵列 |
| UT1、UT2 | 21 | 已支持 | 全手阵列；模组与信号按布局读取 |
| UV1～UV4 | 21 | 已支持 | 只读探测确认后的 5 个指腹和 1 个手掌模组 |
| UV5、UV6 | 21 | 已支持 | 不支持 — 无主链路阵列 |
| PB1、PT1 | 16 | 未验证 | 未验证 |
| DB1、DT1 | 13 | 未验证 | 未验证 |
独立视触觉通道
Section titled “独立视触觉通道”能力不可用时
Section titled “能力不可用时”未验证能力返回 NotVerified，缺少硬件返回 HardwareMissing；不支持的触觉操作返回 UnsupportedCapability。布局未确认时不要猜测，也不要把失败数据补为零。
实验性 ExperimentalCollision — 默认关闭，不替代急停或独立安全链路。