协议参考

选择接入方式

使用 Python / C++ 公共 API 时，由 SDK 处理传输与编解码。仅在固件联调、自研控制器或通信排查时查阅寄存器与帧结构。

协议	入口	范围
Modbus RTU	Manager / Hand	RS485；Linux / macOS / Windows
CANFD	Manager / Hand	受支持的 CANFD 适配器；SocketCAN 仅 Linux
EtherCAT	独立 IgH C++ 示例	仅 Linux；不属于 Manager / Hand 的传输层

协议与硬件参考

• 通信协议规约：寄存器与 CANFD 帧结构。
• 产品参数手册：电气连接、引脚和机械规格。
• IgH EtherCAT：独立 Linux 集成示例。

SDK 层的约定

通信参数枚举 · 单位与时钟语义 · 错误与重试

进行寄存器联调前，先停止同一设备上的应用控制，避免并发写入。独立视触觉通道的协议由其专用 SDK 文档定义。